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什么是船用起重機
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船用起重機是在海上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一種特殊起重機，主要用于艦船間貨物的運輸轉(zhuǎn)移、海上補給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應用環(huán)境給船用起重機的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設(shè)備，需要控制負載運輸過程中產(chǎn)生的擺動，其定位精度與運輸效率；另一方面，由于這種起重機固定于船舶等運動平臺上，平臺本身的運動會對負載運動產(chǎn)生強烈的影響，且很多情況下，負載起吊與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致。具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導致負載發(fā)生擺動；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導致已吊起的負載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未脫離吊鉤的負載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。尤其在進行艦船間彈藥補給時，這種耦合運動可能造成非常嚴重的后果。近年來，船用起重機的控制得到各國軍用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在特殊擾動下的控制亦有重要的理論價值與普遍意義。
